2017-05-16T10:54:38Z

Boldenkov: MsUpload

MsUpload

Blog:Boldenkov/16.05.2017 Heavens above - ссылки

2017-05-16T10:47:57Z

Boldenkov: /* in-the-sky.org */

Blog:Boldenkov/16.05.2017 Heavens above - ссылки

2017-05-16T10:47:28Z

Boldenkov:

2017-05-12T10:50:27Z

Boldenkov: Новая страница: «<summary [ hidden ] > <center>https://lingua-airlines.ru/wp-content/uploads/2015/10/ochen-strashnoe-menyu-ili-chto-prigotovit-na-hellouin5.jpeg</center> Зап…»

Blog:Boldenkov/10.04.2017 Подключение Javad через сеть

2017-04-25T10:44:33Z

Boldenkov: /* ser2net */

<summary [ hidden ] >
RTKlib из-под wine не работает с Javad.
Описан способ решения данной проблемы

<center>[[File:20170410_RTKnavi_works.png|300px]]</center>

</summary>

{{TOCright}}

== Проблема ==

В прошлой [https://www.srns.ru/wiki/Blog:Boldenkov/06.04.2017_Javad_vs_Linux статье] было описано, как обработать данные с приёмника Javad в RTKlib. Проблема заключалась в том, что программа RTKnavi неправильно работает с последовательным портом. Приходилось сначала записывать поток данных в файл, а потом обрабатывать через convbin/rtkpost.

== Netcat ==

RTKnavi позволяет работать с приёмником не только через последовательный порт, но и через сеть. Но Javad не имеет сетевого интерфейса.

Решением может быть перенаправление последовательного порта в сетевой сокет. Это делается с помощью программы netcat (nc).

Я создал скрипт, настраивающий Javad на передачу данных и запускающий трансляцию данных в сеть:

<source lang="bash">
#!/bin/bash

PORT=/dev/ttyUSB0
FILE=/tmp/javad.log

stty -F $PORT raw
stty -F $PORT 115200 cs8 -parenb -cstopb -ixon

echo "em,,def:{1,,}" > $PORT
echo "em,,jps/gd" > $PORT
echo "em,,jps/qd" > $PORT
echo "em,,jps/WD" > $PORT

nc -l -p 3500 </dev/ttyUSB0

</source>

Последняя команда передаёт данные из порта /dev/ttyUSB0 в порт TCP 3500.

После этого к нему можно подключиться через RTKnavi:

[[File:20170410_RTKnavi_TCPclient.png|400px]]

Режим работы TCP Client, указывается адрес 127.0.0.1 (компьютер, на котором это всё запущено), или другой, порт - 3500, тот, который был указан netcat.

После нажатия кнопки Start всё работает.

[[File:20170410_RTKnavi_works.png|400px]]

Аналогичным образом можно раздавать по сети данные и от других приёмников.

== ser2net ==

Достоинство NetCat заключается в том, что NetCat уже, как правило, установлен и его можно использовать сразу. Но есть и проблема - при отключении клиента NetCat тоже отключается и его надо перезапускать. Это неприемлемо для предполагаемого применения.

Одним из возможных решений является программа ser2net, предназначенная специально для вещания данных из физического порта в сеть.

ser2net есть в стандартных репозиториях Linux и ставится стандартным способом.

Для правильной работы ser2net нужно его настроить. Обычно предполагается, что будет использоваться настроечный файл, но я решил, что удобнее будет запускать ser2net по мере необходимости для каждого порта отдельно, указывая параметры в коммандной строке.

Делается это таким образом:
<source lang="bash">
ser2net -C "2222:raw:0:/dev/ttyUSB0:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -RTSCTS LOCAL"
</source>

После этого поток данных из последовательного порта доступен через сеть:
<source lang="bash">
curl 127.0.0.1:2222
</source>
После перезапуска curl всё продолжает работать.

== Multiple clients ==

Следующая проблема, которую надо решить - подключение нескольких клиентов к одному порту одновременно. Стандартный ser2net данную возможность не поддерживает. На github есть версия с такой возможностью: https://github.com/longshine/ser2nets, но у меня она почему-то не передаёт данные. Надо разбираться.

Есть вот такое решение: https://wiki.openwrt.org/doc/howto/networked.gps, но это коряво.

GPStk расчитан только на NMEA, который нас не интересует.

{{wl-publish: 2017-04-10 11:19:45 +0300 | Boldenkov }}

Blog:Boldenkov/10.04.2017 Подключение Javad через сеть

2017-04-25T10:34:25Z

Boldenkov: /* ser2net */

<summary [ hidden ] >
RTKlib из-под wine не работает с Javad.
Описан способ решения данной проблемы

<center>[[File:20170410_RTKnavi_works.png|300px]]</center>

</summary>

{{TOCright}}

== Проблема ==

В прошлой [https://www.srns.ru/wiki/Blog:Boldenkov/06.04.2017_Javad_vs_Linux статье] было описано, как обработать данные с приёмника Javad в RTKlib. Проблема заключалась в том, что программа RTKnavi неправильно работает с последовательным портом. Приходилось сначала записывать поток данных в файл, а потом обрабатывать через convbin/rtkpost.

== Netcat ==

RTKnavi позволяет работать с приёмником не только через последовательный порт, но и через сеть. Но Javad не имеет сетевого интерфейса.

Решением может быть перенаправление последовательного порта в сетевой сокет. Это делается с помощью программы netcat (nc).

Я создал скрипт, настраивающий Javad на передачу данных и запускающий трансляцию данных в сеть:

<source lang="bash">
#!/bin/bash

PORT=/dev/ttyUSB0
FILE=/tmp/javad.log

stty -F $PORT raw
stty -F $PORT 115200 cs8 -parenb -cstopb -ixon

echo "em,,def:{1,,}" > $PORT
echo "em,,jps/gd" > $PORT
echo "em,,jps/qd" > $PORT
echo "em,,jps/WD" > $PORT

nc -l -p 3500 </dev/ttyUSB0

</source>

Последняя команда передаёт данные из порта /dev/ttyUSB0 в порт TCP 3500.

После этого к нему можно подключиться через RTKnavi:

[[File:20170410_RTKnavi_TCPclient.png|400px]]

Режим работы TCP Client, указывается адрес 127.0.0.1 (компьютер, на котором это всё запущено), или другой, порт - 3500, тот, который был указан netcat.

После нажатия кнопки Start всё работает.

[[File:20170410_RTKnavi_works.png|400px]]

Аналогичным образом можно раздавать по сети данные и от других приёмников.

== ser2net ==

Достоинство NetCat заключается в том, что NetCat уже, как правило, установлен и его можно использовать сразу. Но есть и проблема - при отключении клиента NetCat тоже отключается и его надо перезапускать. Это неприемлемо для предполагаемого применения.

Одним из возможных решений является программа ser2net, предназначенная специально для вещания данных из физического порта в сеть.

ser2net есть в стандартных репозиториях Linux и ставится стандартным способом.

Для правильной работы ser2net нужно его настроить. Обычно предполагается, что будет использоваться настроечный файл, но я решил, что удобнее будет запускать ser2net по мере необходимости для каждого порта отдельно, указывая параметры в коммандной строке.

Делается это таким образом:
<source lang="bash">
ser2net -C "2222:raw:0:/dev/ttyUSB0:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -RTSCTS LOCAL"
</source>

После этого поток данных из последовательного порта доступен через сеть:
<source lang="bash">
curl 127.0.0.1:2222
</source>
После перезапуска curl всё продолжает работать.

Следующая проблема, которую надо решить - подключение нескольких клиентов к одному порту одновременно. Стандартный ser2net данную возможность не поддерживает. На github есть версия с такой возможностью: https://github.com/longshine/ser2nets, но у меня она почему-то не передаёт данные. Надо разбираться.

{{wl-publish: 2017-04-10 11:19:45 +0300 | Boldenkov }}

Blog:Boldenkov/10.04.2017 Подключение Javad через сеть

2017-04-25T10:33:09Z

Boldenkov: /* ser2net */

<summary [ hidden ] >
RTKlib из-под wine не работает с Javad.
Описан способ решения данной проблемы

<center>[[File:20170410_RTKnavi_works.png|300px]]</center>

</summary>

{{TOCright}}

== Проблема ==

В прошлой [https://www.srns.ru/wiki/Blog:Boldenkov/06.04.2017_Javad_vs_Linux статье] было описано, как обработать данные с приёмника Javad в RTKlib. Проблема заключалась в том, что программа RTKnavi неправильно работает с последовательным портом. Приходилось сначала записывать поток данных в файл, а потом обрабатывать через convbin/rtkpost.

== Netcat ==

RTKnavi позволяет работать с приёмником не только через последовательный порт, но и через сеть. Но Javad не имеет сетевого интерфейса.

Решением может быть перенаправление последовательного порта в сетевой сокет. Это делается с помощью программы netcat (nc).

Я создал скрипт, настраивающий Javad на передачу данных и запускающий трансляцию данных в сеть:

<source lang="bash">
#!/bin/bash

PORT=/dev/ttyUSB0
FILE=/tmp/javad.log

stty -F $PORT raw
stty -F $PORT 115200 cs8 -parenb -cstopb -ixon

echo "em,,def:{1,,}" > $PORT
echo "em,,jps/gd" > $PORT
echo "em,,jps/qd" > $PORT
echo "em,,jps/WD" > $PORT

nc -l -p 3500 </dev/ttyUSB0

</source>

Последняя команда передаёт данные из порта /dev/ttyUSB0 в порт TCP 3500.

После этого к нему можно подключиться через RTKnavi:

[[File:20170410_RTKnavi_TCPclient.png|400px]]

Режим работы TCP Client, указывается адрес 127.0.0.1 (компьютер, на котором это всё запущено), или другой, порт - 3500, тот, который был указан netcat.

После нажатия кнопки Start всё работает.

[[File:20170410_RTKnavi_works.png|400px]]

Аналогичным образом можно раздавать по сети данные и от других приёмников.

== ser2net ==

Достоинство NetCat заключается в том, что NetCat уже, как правило, установлен и его можно использовать сразу. Но есть и проблема - при отключении клиента NetCat тоже отключается и его надо перезапускать. Это неприемлемо для предполагаемого применения.

Одним из возможных решений является программа ser2net, предназначенная специально для вещания данных из физического порта в сеть.

ser2net есть в стандартных репозиториях Linux и ставится стандартным способом.

Для правильной работы ser2net нужно его настроить. Обычно предполагается, что будет использоваться настроечный файл, но я решил, что удобнее будет запускать ser2net по мере необходимости для каждого порта отдельно, указывая параметры в коммандной строке.

Делается это таким образом:
<source lang="bash">
ser2net -C "2222:raw:0:/dev/ttyUSB0:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -RTSCTS LOCAL"
</source>

После этого поток данных из последовательного порта доступен через сеть:
<source lang="bash">
curl 127.0.0.1:2222
</source>
После перезапуска curl всё продолжает работать.

{{wl-publish: 2017-04-10 11:19:45 +0300 | Boldenkov }}

Blog:Boldenkov/10.04.2017 Подключение Javad через сеть

2017-04-25T10:32:39Z

Boldenkov: /* Netcat */

<summary [ hidden ] >
RTKlib из-под wine не работает с Javad.
Описан способ решения данной проблемы

<center>[[File:20170410_RTKnavi_works.png|300px]]</center>

</summary>

{{TOCright}}

== Проблема ==

В прошлой [https://www.srns.ru/wiki/Blog:Boldenkov/06.04.2017_Javad_vs_Linux статье] было описано, как обработать данные с приёмника Javad в RTKlib. Проблема заключалась в том, что программа RTKnavi неправильно работает с последовательным портом. Приходилось сначала записывать поток данных в файл, а потом обрабатывать через convbin/rtkpost.

== Netcat ==

RTKnavi позволяет работать с приёмником не только через последовательный порт, но и через сеть. Но Javad не имеет сетевого интерфейса.

Решением может быть перенаправление последовательного порта в сетевой сокет. Это делается с помощью программы netcat (nc).

Я создал скрипт, настраивающий Javad на передачу данных и запускающий трансляцию данных в сеть:

<source lang="bash">
#!/bin/bash

PORT=/dev/ttyUSB0
FILE=/tmp/javad.log

stty -F $PORT raw
stty -F $PORT 115200 cs8 -parenb -cstopb -ixon

echo "em,,def:{1,,}" > $PORT
echo "em,,jps/gd" > $PORT
echo "em,,jps/qd" > $PORT
echo "em,,jps/WD" > $PORT

nc -l -p 3500 </dev/ttyUSB0

</source>

Последняя команда передаёт данные из порта /dev/ttyUSB0 в порт TCP 3500.

После этого к нему можно подключиться через RTKnavi:

[[File:20170410_RTKnavi_TCPclient.png|400px]]

Режим работы TCP Client, указывается адрес 127.0.0.1 (компьютер, на котором это всё запущено), или другой, порт - 3500, тот, который был указан netcat.

После нажатия кнопки Start всё работает.

[[File:20170410_RTKnavi_works.png|400px]]

Аналогичным образом можно раздавать по сети данные и от других приёмников.

== ser2net ==

Достоинство NetCat заключается в том, что NetCat уже, как правило, установлен и его можно использовать сразу. Но есть и проблема - при отключении клиента NetCat тоже отключается и его надо перезапускать. Это неприемлемо для предполагаемого применения.

Одним из возможных решений является программа ser2net, предназначенная специально для вещания данных из физического порта в сеть.

ser2net есть в стандартных репозиториях Linux и ставится стандартным способом.

Для правильной работы ser2net нужно его настроить. Обычно предполагается, что будет использоваться настроечный файл, но я решил, что удобнее будет запускать ser2net по мере необходимости для каждого порта отдельно, указывая параметры в коммандной строке.

Делается это таким образом:
<source lang="bash">
ser2net -C "2222:raw:0:/dev/ttyUSB0:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -RTSCTS LOCAL"
</source>

После этого поток данных из последовательного порта доступен через сеть:
<source lang="bash">
curl 192.168.0.94:2222
</source>

{{wl-publish: 2017-04-10 11:19:45 +0300 | Boldenkov }}

Blog:Boldenkov/21.04.2017 Решение PPK из командной строки

2017-04-21T22:00:24Z

Boldenkov: /* Постобработка в режиме kinematic */

<summary [ hidden ] >

[[File:20170421_PPK_mode_2_1.png|300px]]

Продолжая исследовать возможности RTKlib...
</summary>

{{TOCright}}

Я поставил задачу получить решение PPK с помощью RTKlib из командной строки. Вот что вышло.

== Исходные данные ==

Были записаны (одновременно, с одной антенны) измерения с двух приёмников - Piksi и MCR. Как это делается, описано [https://www.srns.ru/wiki/Blog:Boldenkov/06.04.2017_Автоматизация_измерений здесь].

Если делать решение по кодовым измерениям, получим такие картинки:

[[File:20170421_Pos_MCR_vs_Piksi_1.png|400px]] [[File:20170421_NS_MCR_vs_Piksi_1.png|400px]]

Первый график - решение, второй - количество спутников в измерениях. Видно, что у приёмника MCR (красный) разброс решения вдвое больше, чем у Piksi, хотя спутников также почти вдвое больше (добавился ГЛОНАСС). Надо разбираться.

== Постобработка в режиме kinematic ==

RTKlib имеет несколько режимов работы блока решения навигационной задачи. Рассмотрим режим 2 (kinematic). Для получения решения в данном режиме я использовал команду:

<source lang="bash">
rnx2rtkp -r 2846044.0 2200316.0 5249376.0 -p 2 mcr.pos Piksi.pos mcr.nav mcr.gnav -a > /tmp/MCR_rover.pos
</source>

Здесь ключ "-p" задаёт режим решения 2 (kinematic). Первый файл с измерениями mcr.pos рассматривается, как rover, второй - как base.

Аналогичным образом получил решение, в котором MCR - base, Piksi - rover.

[[File:20170421_PPK_mode_2_1.png|400px]]

Синий - база Piksi, красный - база MCR.

Ожидаемо получилась картинка, имеющая некоторую степень симметрии относительно нуля. Разброс решения - сантиметры.

== Постобработка в режиме static ==

Режим 3 (static) отличается тем, что RTKlib рассматривает положение, как статическое, и начинает усреднять данные. Поэтому решение постепенно сходится к нулю.

[[File:20170421_PPK_mode_3_1.png|400px]]
{{wl-publish: 2017-04-21 14:27:41 +0300 | Boldenkov }}

Blog:Lukianov/21.04.2017 Результаты исследования RTK

2017-04-21T21:59:27Z

Boldenkov:

<summary [ hidden ] >
[[File:LVS_20042017_rtk_en_eu_2.jpg|200px]] [[File:LVS_20042017_rtk_enu_3min.jpg|200px]]

Режим static в RTKLIB
</summary>

{{TOCright}}

== Постановка задачи ==
Имеются 2 приёмника: mcr-ровер и javad-база, подключенных к одной и той же антенне. Антенна неподвижна, находится на крыше. 
Требуется: Получить rtk решение, используя rtklib (rtknavi). 

Как решить эту задачу, описано [https://www.srns.ru/wiki/Javad_and_RTKLIB здесь], ниже будет приведён результат rtk измерений (модель rtk: static).

== Особенности решения задачи ==
*rover работает только по сигналам L1 
*ровер и база используют сигналы только GPS 
*Координаты антенны полагались равными: 
lon: 37.7080442565° 
lat: 55.7563146669° 
h: 182.2466890774 м 
Эти значения являются приближенными и получены в результате усреднения шестичасовых наблюдений. 
*Решение было записано в системе координат N/E/U ("севернее"/"восточнее"/"выше", базовой станции), поэтому, с учётом того, что оба приёмника были подключены к одной и той-же антенне, значения N/E/U можно считать погрешностями измерений. 

== Результаты rtk измерений ==
На рисунках ниже расположены графики, показывающие координаты ровера относительно базы в системе координат N/E/U: 
[[File:LVS_20042017_rtk_en_eu_1.jpg|800px]] 
Изменение во времени координат приёмника относительно базы: 
[[File:LVS_20042017_rtk_enu_1.jpg|800px]] 
Те же самые результаты '''начиная с 3-ей минуты''' после запуска rtknavi: 
[[File:LVS_20042017_rtk_en_eu_2.jpg|900px]] 
[[File:LVS_20042017_rtk_en_eu_1_3min.jpg|900px]] 
[[File:LVS_20042017_rtk_enu_3min.jpg|900px]] 

== Анализ полученных результатов ==
Из вышерассмотренного делаем следующие выводы: 
* Для получения точного решение (сантиметровой точности) требуется порядка 3-х минут. Это время нужно, чтобы накопить статистику измерений. 
* в северном направление имеется наиболее значительная составляющая погрешности. Это, возможно, связано с многолучевостью, а именно: с отражением волн от крыши, на которой расположена сама антенна.

{{wl-publish: 2017-04-21 16:56:00 +00:00 | | Lukianov }}

Blog:Lukianov/21.04.2017 Результаты исследования RTK

2017-04-21T14:11:24Z

Boldenkov:

<summary [ hidden ] >
[[File:LVS_20042017_rtk_en_eu_2.jpg|200px]] [[File:LVS_20042017_rtk_enu_3min.jpg|200px]]

Режим static в RTKLIB
</summary>

{{TOCright}}

== Постановка задачи ==
Имеются 2 приёмника: mcr-ровер и javad-база, подключенных к одной и той же антенне. Антенна неподвижна, находится на крыше. 
Требуется: Получить rtk решение, используя rtklib (rtknavi). 

Как решить эту задачу, описано [https://www.srns.ru/wiki/Javad_and_RTKLIB здесь], ниже будет приведён результат rtk измерений (модель rtk: static).

== особенности решения задачи ==
*rover работает только по сигналам L1 
*ровер и база используют сигналы только GPS 
*Координаты антенны полагались равными: 
lon: 37.7080442565° 
lat: 55.7563146669° 
h: 182.2466890774 м 
Эти значения являются приближенными и получены в результате усреднения шестичасовых наблюдений. 
*Решение было записано в системе координат N/E/U ("севернее"/"восточнее"/"выше", базовой станции), поэтому, с учётом того, что оба приёмника были подключены к одной и той-же антенне, значения N/E/U можно считать погрешностями измерений. 

== результаты rtk измерений ==
На рисунках ниже расположены графики, показывающие координаты ровера относительно базы в системе координат N/E/U: 
[[File:LVS_20042017_rtk_en_eu_1.jpg|800px]] 
Изменение во времени координат приёмника относительно базы: 
[[File:LVS_20042017_rtk_enu_1.jpg|800px]] 
Те же самые результаты '''начиная с 3-ей минуты''' после запуска rtknavi: 
[[File:LVS_20042017_rtk_en_eu_2.jpg|900px]] 
[[File:LVS_20042017_rtk_en_eu_1_3min.jpg|900px]] 
[[File:LVS_20042017_rtk_enu_3min.jpg|900px]] 
== анализ полученных результатов ==
Из вышерассмотренного делаем следующие выводы: 
* Для получения точного решение (сантиметровой точности) требуется порядка 3-х минут. Это время нужно, чтобы накопить статистику измерений. 
* в северном направление имеется наиболее значительная составляющая погрешности. Это, возможно, связано с многолучевостью, а именно: с отражением волн от крыши, на которой расположена сама антенна.

{{wl-publish: 2017-04-21 16:56:00 +00:00 | | Lukianov }}

Blog:Boldenkov/21.04.2017 Решение PPK из командной строки

2017-04-21T11:29:28Z

Boldenkov: /* Исходные данные */

<summary [ hidden ] >

[[File:20170421_PPK_mode_2_1.png|300px]]

Продолжая исследовать возможности RTKlib...
</summary>

{{TOCright}}

Я поставил задачу получить решение PPK с помощью RTKlib из командной строки. Вот что вышло.

== Исходные данные ==

Были записаны (одновременно, с одной антенны) измерения с двух приёмников - Piksi и MCR. Как это делается, описано [https://www.srns.ru/wiki/Blog:Boldenkov/06.04.2017_Автоматизация_измерений здесь].

Если делать решение по кодовым измерениям, получим такие картинки:

[[File:20170421_Pos_MCR_vs_Piksi_1.png|400px]] [[File:20170421_NS_MCR_vs_Piksi_1.png|400px]]

Первый график - решение, второй - количество спутников в измерениях. Видно, что у приёмника MCR (красный) разброс решения вдвое больше, чем у Piksi, хотя спутников также почти вдвое больше (добавился ГЛОНАСС). Надо разбираться.

== Постобработка в режиме kinematic ==

RTKlib имеет несколько режимов работы блока решения навигационной задачи. Рассмотрим режим 2 (kinematic). Для получения решения в данном режиме я использовал команду:

<source lang="bash">
rnx2rtkp rnx2rtkp -r 2846044.0 2200316.0 5249376.0 -p 2 mcr.pos Piksi.pos mcr.nav mcr.gnav -a > /tmp/MCR_rover.pos
</source>

Здесь ключ "-p" задаёт режим решения 2 (kinematic). Первый файл с измерениями mcr.pos рассматривается, как rover, второй - как base.

Аналогичным образом получил решение, в котором MCR - base, Piksi - rover.

[[File:20170421_PPK_mode_2_1.png|400px]]

Синий - база Piksi, красный - база MCR.

Ожидаемо получилась картинка, имеющая некоторую степень симметрии относительно нуля. Разброс решения - сантиметры.

== Постобработка в режиме static ==

Режим 3 (static) отличается тем, что RTKlib рассматривает положение, как статическое, и начинает усреднять данные. Поэтому решение постепенно сходится к нулю.

[[File:20170421_PPK_mode_3_1.png|400px]]
{{wl-publish: 2017-04-21 14:27:41 +0300 | Boldenkov }}

Blog:Boldenkov/21.04.2017 Решение PPK из командной строки

2017-04-21T11:28:14Z

Boldenkov:

<summary [ hidden ] >

[[File:20170421_PPK_mode_2_1.png|300px]]

Продолжая исследовать возможности RTKlib...
</summary>

{{TOCright}}

Я поставил задачу получить решение PPK с помощью RTKlib из командной строки. Вот что вышло.

== Исходные данные ==

Были записаны (одновременно, с одной антенны) измерения с двух приёмников - Piksi и MCR. Как это делается, описано [https://www.srns.ru/wiki/Blog:Boldenkov/06.04.2017_Автоматизация_измерений здесь].

Если делать решение по кодовым измерениям, получим такие картинки:

[[File:20170421_Pos_MCR_vs_Piksi_1.png|400px]] [[File:20170421_NS_MCR_vs_Piksi_1.png|400px]]

Первый график - решение, второй - количество спутников в измерениях.

== Постобработка в режиме kinematic ==

RTKlib имеет несколько режимов работы блока решения навигационной задачи. Рассмотрим режим 2 (kinematic). Для получения решения в данном режиме я использовал команду:

<source lang="bash">
rnx2rtkp rnx2rtkp -r 2846044.0 2200316.0 5249376.0 -p 2 mcr.pos Piksi.pos mcr.nav mcr.gnav -a > /tmp/MCR_rover.pos
</source>

Здесь ключ "-p" задаёт режим решения 2 (kinematic). Первый файл с измерениями mcr.pos рассматривается, как rover, второй - как base.

Аналогичным образом получил решение, в котором MCR - base, Piksi - rover.

[[File:20170421_PPK_mode_2_1.png|400px]]

Синий - база Piksi, красный - база MCR.

Ожидаемо получилась картинка, имеющая некоторую степень симметрии относительно нуля. Разброс решения - сантиметры.

== Постобработка в режиме static ==

Режим 3 (static) отличается тем, что RTKlib рассматривает положение, как статическое, и начинает усреднять данные. Поэтому решение постепенно сходится к нулю.

[[File:20170421_PPK_mode_3_1.png|400px]]
{{wl-publish: 2017-04-21 14:27:41 +0300 | Boldenkov }}

Файл:20170421 PPK mode 2 1.png

2017-04-21T11:28:03Z

Boldenkov: Boldenkov загружена новая версия «Файл:20170421 PPK mode 2 1.png»: MsUpload

MsUpload

Blog:Boldenkov/21.04.2017 Решение PPK из командной строки

2017-04-21T11:27:42Z

Boldenkov: Новая страница: «<summary [ hidden ] > Продолжая исследовать возможности RTKlib... </summary> {{TOCright}} Я поставил задачу по…»

<summary [ hidden ] >

Продолжая исследовать возможности RTKlib...
</summary>

{{TOCright}}

Я поставил задачу получить решение PPK с помощью RTKlib из командной строки. Вот что вышло.

== Исходные данные ==

Были записаны (одновременно, с одной антенны) измерения с двух приёмников - Piksi и MCR. Как это делается, описано [https://www.srns.ru/wiki/Blog:Boldenkov/06.04.2017_Автоматизация_измерений здесь].

Если делать решение по кодовым измерениям, получим такие картинки:

[[File:20170421_Pos_MCR_vs_Piksi_1.png|400px]] [[File:20170421_NS_MCR_vs_Piksi_1.png|400px]]

Первый график - решение, второй - количество спутников в измерениях.

== Постобработка в режиме kinematic ==

RTKlib имеет несколько режимов работы блока решения навигационной задачи. Рассмотрим режим 2 (kinematic). Для получения решения в данном режиме я использовал команду:

<source lang="bash">
rnx2rtkp rnx2rtkp -r 2846044.0 2200316.0 5249376.0 -p 2 mcr.pos Piksi.pos mcr.nav mcr.gnav -a > /tmp/MCR_rover.pos
</source>

Здесь ключ "-p" задаёт режим решения 2 (kinematic). Первый файл с измерениями mcr.pos рассматривается, как rover, второй - как base.

Аналогичным образом получил решение, в котором MCR - base, Piksi - rover.

[[File:20170421_PPK_mode_2_1.png|400px]]

Синий - база Piksi, красный - база MCR.

Ожидаемо получилась картинка, имеющая некоторую степень симметрии относительно нуля. Разброс решения - сантиметры.

== Постобработка в режиме static ==

Режим 3 (static) отличается тем, что RTKlib рассматривает положение, как статическое, и начинает усреднять данные. Поэтому решение постепенно сходится к нулю.

[[File:20170421_PPK_mode_3_1.png|400px]]
{{wl-publish: 2017-04-21 14:27:41 +0300 | Boldenkov }}

Файл:20170421 NS MCR vs Piksi 1.png

2017-04-21T11:17:39Z

Boldenkov: MsUpload

MsUpload

Файл:20170421 Pos MCR vs Piksi 1.png

2017-04-21T11:17:38Z

Boldenkov: MsUpload

MsUpload

Файл:20170421 PPK mode 3 1.png

2017-04-21T11:17:21Z

Boldenkov: MsUpload

MsUpload

Файл:20170421 PPK mode 2 1.png

2017-04-21T11:17:20Z

Boldenkov: MsUpload

MsUpload

Список IP

2017-04-18T14:05:20Z

Boldenkov:

{{Форма2}}

Список IP-адресов УИЦ СРТТ

{| class="wikitable" border="1"
|-align="center"
! IP
! Название
! Принадлежность
! Примечания
|-
| 192.168.0.1
|
| Внешний маршрутизатор
|
|-
| 192.168.0.2
| [http://192.168.0.2 server]
| Хранилище QNAP
|
|-
| 192.168.0.4
| [http://192.168.0.4 HP M1412nfh]
| Сетевой принтер/сканер
|
|-
| 192.168.0.5
| [http://192.168.0.5 Diesel-power]
| Сетевой пилот
| Ethernet-пилот EnerGenie
|-
| 192.168.0.11
| Ivan-PC
| Липа
|
|-
| 192.168.0.12
| raspberry
| ivan
|
|-
| 192.168.0.60
| Oryx S/N 3.008
| Новый Орикс с новой печатной платой и модулем
|
|-
| 192.168.0.61
| Oryx S/N 3.009
| Новый Орикс с новой печатной платой и модулем
|
|-
| 192.168.0.62
| Oryx S/N 3.010
| Новый Орикс с новой печатной платой и модулем
|
|-
| 192.168.0.63
| Oryx S/N 3.011
| Новый Орикс с новой печатной платой и модулем
|
|-
| 192.168.0.64
| Oryx S/N 3.012
| Новый Орикс с новой печатной платой и модулем
|
|-
| 192.168.0.65
| Oryx S/N 3.013
| Новый Орикс с новой печатной платой и модулем
|
|-
| 192.168.0.80
| TP-LINK
|
| Маршрутизатор, используемый, как хаб (2014.05.15)
|-
| 192.168.0.83
| srns.ru
| Сервер
| Внешний IP 193.233.71.244
|-
| 192.168.0.92
| object-d
| Болденков
|
|-
| 192.168.0.93
| spirent
|
| Спайрент, что стоит в А-401
|-
| 192.168.0.94
| Evaluator
|
| Сервер тестирования
|-
| 192.168.0.96
| Neptune-1
| Шатилов
|
|-
| 192.168.0.99
| KorPC
| Корогодин
|
|-
| 192.168.0.151
| Impala1
| Импала, экземпляр 1
| У Ивана
|-
| 192.168.0.152
| Impala2
| Модуль в тестовой плате
| Плата поиска в макете "Сантиметр"
|-
| 192.168.0.153
| Impala3
| Импала, экземпляр 3
| Плата коррелятора в макете "НИИ КП"
|-
| 192.168.0.154
| Impala4
| Импала, экземпляр 4 (c МАКС'а - у Андрея)
| Плата коррелятора в макете "Сантиметр"
|-
| 192.168.0.155
| Impala5
| Импала, экземпляр 5
| Плата поиска в макете "НИИ КП"
|-
| 192.168.0.156
| PLDA starter kit
|
|
|-
| 192.168.0.160
| MCR экземпляр 1
| Маршрутизатор "Сантиметра"
| Макет "Сантиметр", отдан Быханову. IP свободен
|-
| 192.168.0.161
| Oryx Экземпляр 1
|
|
|-
| 192.168.0.162
| Oryx Экземпляр 2
|
|
|-
| 192.168.0.163
| Oryx Экземпляр 3
|
|
|-
| 192.168.0.164
| Oryx Экземпляр 4
|
| Black Box
|-
| 192.168.0.165
| Oryx Экземпляр 5
|
|
|-
| 192.168.0.166
| Oryx Экземпляр 6
|
|
|-
| 192.168.0.167
| MCR экземпляр 2
| Маршрутизатор "Сантиметра" - 2 '''ВАЖНО! Заняли под новый орикс на новой плате с новым цинком'''
| Стоит на столе СЛЕВА
|-
| 192.168.0.168
| MCR экземпляр 3
| Маршрутизатор "Сантиметра" - 3
| Стоит на столе СПРАВА
|-
| 192.168.0.169
| Наш MCR с экраном
| Компьютер Тион-ПРО 2
|
|-
| 192.168.0.171
| Наш MCR с экраном
| Маршрутизатор MCR с экраном
|
|-
| 192.168.0.176
|
| [[R&S SMBV100A S/N 257718 (прибор)|R&S SMBV100A S/N 257718]]
|
|-
| 192.168.0.177
|
| [[R&S SMBV100A S/N 256978 (прибор)|R&S SMBV100A S/N 256978]]
| Инв. номер 4186
|-
| 192.168.0.178
|
| [[R&S SMBV100A S/N 257721 (прибор)|R&S SMBV100A S/N 257721]]
|
|-
| 192.168.0.179
|
| [[R&S SMBV100A S/N 257716 (прибор)|R&S SMBV100A S/N 257716]]
|
|-
| 192.168.0.180
|
| [[Spirent_GSS6737-3_S/N_1201383_(прибор) | Spirent GSS6737-3]]
| его нет
|-
| 192.168.0.186
| ZYNQ z702
|
| ТЕКУЩИЙ IP = 0.186
При изменении uImage сбивается. Настройка: vi /etc/network/interfaces
|-
| 192.168.0.187
| ZYNQ z706
|
| Наша первая плата Z-706
|-
| 192.168.0.188
| ZYNQ z706/2
|
| Вторая плата Z-706, которую дали для фарватера на время
|-
| >= 192.168.0.200
|
|
| Область динамических адресов
|}

[[Категория:SRNS.ru]]

Blog:Boldenkov/10.04.2017 Подключение Javad через сеть

2017-04-10T08:19:45Z

Boldenkov:

Blog:Boldenkov/10.04.2017 Подключение Javad через сеть

2017-04-10T08:19:25Z

Boldenkov: Новая страница: «<summary [ hidden ] > RTKlib из-под wine не работает с Javad. Описан способ решения данной проблемы <center>[[Fi…»

Файл:20170410 RTKnavi works.png

2017-04-10T08:18:47Z

Boldenkov: MsUpload

MsUpload

Файл:20170410 RTKnavi TCPclient.png

2017-04-10T08:15:56Z

Boldenkov: MsUpload

MsUpload

Blog:Boldenkov/06.04.2017 Автоматизация измерений

2017-04-06T13:27:06Z

Boldenkov: /* Piksi */

<summary [ hidden ] >
Автоматизация обработки измерений, получаемых с приёмника

[[File:20170406_RcvComparison_KPDV.png|300px]]

</summary>

{{TOCright}}

Долой многоходовку из [https://www.srns.ru/wiki/Blog:Boldenkov/06.04.2017_Javad_vs_Linux прошлой статьи]

Хочу ...

Хочу утром, за чашечкой кофе, получать сравнительный анализ точности работы приёмников за последние сутки.

== Приёмники ==

Мне сейчас доступен Javad, MCR и Piksi. Используем далее их.

== Снятие измерений ==

=== Javad ===

С Javad я работаю через USB с использованием переходника на RS232. Чтобы получить его измерения (в формате Javad), я сделал скрипт start_javad_log:

<source lang="bash">
#!/bin/bash

PORT=/dev/ttyUSB0
FILE=/tmp/javad.log

stty -F $PORT raw
stty -F $PORT 115200 cs8 -parenb -cstopb -ixon

echo "em,,def:{1,,}" > $PORT
echo "em,,jps/gd" > $PORT
echo "em,,jps/qd" > $PORT
echo "em,,jps/WD" > $PORT

cat $PORT > $FILE
</source>

=== MCR ===
Наш приёмник сыпет протоколом BINR через порт 3491. Ничего делать не нужно, просто записать результат в файл (start_mcr_log):

<source lang="bash">
#!/bin/bash

IP=192.168.0.167
TcpPort=3491

DIR=/tmp
FILE=mcr.log

curl $IP:$TcpPort > $DIR/$FILE
</source>

=== Piksi ===
С Piksi сложнее всего. Он выдаёт свой бинарный лог SBP через порт 55555, но я пока не разобрался, как использовать лог в бинарном виде. Представляемая ими программа обработки sbp2rinex использует лог SBP, закодированный в JSON. А записывать такой лог может графическая программа swift_console. Надо разобраться, как обойтись без этого, т.к. лог в формате JSON занимает много места. Да и программа GUI тут лишняя. Но пока так (start_piksi_log):

<source lang="bash">
#!/bin/bash

IP=192.168.0.222
TcpPort=55555
DIR=/tmp
FILE=piksi.log

echo /home/CommonFiles/Piksi/swift_console_v1.0.A_linux/console -t -p $IP:$TcpPort -l -o $DIR --logfilename $FILE
/home/CommonFiles/Piksi/swift_console_v1.0.A_linux/console -t -p $IP:$TcpPort -l -o $DIR --logfilename $FILE
</source>

== Преобразование измерений в RINEX ==
Можно обойтись и без этого, но я сделал так, чтобы далее использовать полученные файлы в разных целях, не только для данной задачи.

Всё конвертирует отдельный скрипт convert_all_to_rinex:

<source lang="bash">
#!/bin/bash

DIR=/tmp

JAVAD=$DIR/javad.log
MCR=$DIR/mcr.log
PIKSI=$DIR/piksi.log

echo Javad: $JAVAD
convbin $JAVAD -r javad

echo MCR: $MCR
convbin $MCR -r nvs

echo Piksi: $PIKSI
export PIKSI_OUT=`echo $PIKSI | sed 's/\.log/\.obs/'`
/home/CommonFiles/Piksi/piksi_tools/piksi_tools/sbp2rinex.py $PIKSI -o $PIKSI_OUT
</source>

На выходе - файлы в формате RINEX.

== Решение навигационной задачи ==

Пока в Javad не включены эфемериды и файлы с эфемеридами пустые, а как заставить их выдавать Piksi - пока вообще не понятно, надо исследовать.
Я использовал эфемериды, принятые MCR. Скрипт solve_all_from_rinex:

<source lang="bash">
#/bin/bash

DIR=/tmp

JAVAD=$DIR/javad.obs
MCR=$DIR/mcr.obs
PIKSI=$DIR/piksi.obs

NAV=`echo $MCR | sed 's/\.obs/\.nav/g'`
GNAV=`echo $MCR | sed 's/\.obs/\.gnav/g'`

REF="2846044.0 2200316.0 5249376.0"

OUT=`echo $JAVAD | sed 's/\.obs/\.pos/g'`
echo "Javad: $JAVAD -> $OUT"
rnx2rtkp -r $REF $JAVAD $NAV $GNAV -a > $OUT

OUT=`echo $MCR | sed 's/\.obs/\.pos/g'`
echo "MCR: $MCR -> $OUT"
rnx2rtkp -r $REF $MCR $NAV $GNAV -a > $OUT

OUT=`echo $PIKSI | sed 's/\.obs/\.pos/g'`
echo "Piksi: $PIKSI -> $OUT"
rnx2rtkp -r $REF $PIKSI $NAV $GNAV -a > $OUT
</source>

Результатом являются файлы с решением навигационной задачи в формате RTKlib.

== Построение графика ==

Далее я из файла с решением вытащил 3 и 4 столбики, содержащие отклонение от базовой линии в метрах и построил их через Gnuplot на графике. Использован дополнительный скрипт pl для простоты, от него надо будет избавиться. Скрипт plot_all:

<source lang="bash">
#/bin/bash

DIR=/tmp

JAVAD=$DIR/javad.pos
MCR=$DIR/mcr.pos
PIKSI=$DIR/piksi.pos

JAVAD_OUT=`echo $JAVAD | sed 's/\.pos/\.plane/g'`
echo "$JAVAD -> $JAVAD_OUT"
cat $JAVAD | grep -v "^%" | awk '{print $3" "$4}' > $JAVAD_OUT

MCR_OUT=`echo $MCR | sed 's/\.pos/\.plane/g'`
echo "$MCR -> $MCR_OUT"
cat $MCR | grep -v "^%" | awk '{print $3" "$4}' > $MCR_OUT

PIKSI_OUT=`echo $PIKSI | sed 's/\.pos/\.plane/g'`
echo "$PIKSI -> $PIKSI_OUT"
cat $PIKSI | grep -v "^%" | awk '{print $3" "$4}' > $PIKSI_OUT

pl $MCR_OUT $PIKSI_OUT $JAVAD_OUT
</source>

Всё вместе можно запустить скриптом process_all:

<source lang="bash">
#!/bin/bash

convert_all_to_rinex
solve_all_from_rinex
plot_all
</source>

== И первый результат! ==

[[File:20170406_RcvComparison_1.png|400px]]

== В заключение ==

Я скрипты сделал по-быстрому, на коленке, так, как делать нельзя. Надо код приводить в порядок.

Там "захардкодены" все пути, названия всех файлов и т.д. Например, добавить/убавить приёмник - уже проблема.
Надо вынести приёмники в список. Но работать с ними надо разными способами, тут надо как-то решить данный вопрос.

Далее, интересны графики в разных условиях - GPS/GPS+ГЛОНАСС, L1/L2+L2 и т.д. Дополнять строки в скрипты - неправильно. Надо делать нормальный код.

И ещё - я так и не сделал рассылку результатов, надо сюда добавить sendmail или сделать какого-нибудь бота.

Но пока так!
{{wl-publish: 2017-04-06 15:33:47 +0300 | Boldenkov }}