Поддержка угломерной НАП данными от инерциальных датчиков (ВКР) — различия между версиями
Материал из SRNS
Korogodin (обсуждение | вклад) (→Этап 4. Моделирование ССРФ с поддержкой от инерциальных датчиков) |
Korogodin (обсуждение | вклад) |
||
| (не показаны 16 промежуточных версий 1 участника) | |||
| Строка 2: | Строка 2: | ||
'''Руководитель темы''': [[Корогодин, Илья Владимирович]] | '''Руководитель темы''': [[Корогодин, Илья Владимирович]] | ||
| + | [[Категория:Корогодин, И. В. (руководитель ВКР)]] | ||
'''Специальность''': | '''Специальность''': | ||
| Строка 18: | Строка 19: | ||
== Задание == | == Задание == | ||
| − | + | Можно скачать в виде doc-файла [[media:2014_Задание Калитенко.doc|тут]]. | |
| − | Можно скачать в виде doc-файла [[media: | + | |
| − | + | ||
=== Содержание разделов и исходные данные === | === Содержание разделов и исходные данные === | ||
| − | ====Этап 1. Получение | + | ====Этап 1. Получение данных от инерциальных датчиков==== |
Срок - 25.01.16 | Срок - 25.01.16 | ||
Цель: | Цель: | ||
| − | * | + | * получить выборки данных от инерциальных датчиков при изменении ориентации на +-90 градусов |
| − | * | + | * получить выборки данных от инерциальных датчиков при стационарном положении |
| + | * охарактеризовать ошибки измерений углов и угловых скоростей | ||
| + | * составить отчет о полученных результатах | ||
====Этап 2. Моделирование ССРФ без поддержки от инерциальных датчиков==== | ====Этап 2. Моделирование ССРФ без поддержки от инерциальных датчиков==== | ||
| Строка 38: | Строка 39: | ||
Цель: | Цель: | ||
* составить простую модель изменения разности фаз в двухантенной системе при пролете спутника (база 1 м) | * составить простую модель изменения разности фаз в двухантенной системе при пролете спутника (база 1 м) | ||
| − | * реализовать обыкновенную ССРФ | + | * реализовать обыкновенную ССРФ (вместо дискриминатора допускается использовать стат.эквивалент) |
* выявить оптимальные полосы в зависимости от динамики вращения базы | * выявить оптимальные полосы в зависимости от динамики вращения базы | ||
| + | * составить отчет о полученных результатах | ||
| − | ==== Этап 3. Синтез алгоритмов ССРФ с поддержкой от | + | |
| + | Полезные ссылки: | ||
| + | * http://www.srns.ru/wiki/Модель_фильтра_Калмана_3_порядка | ||
| + | * https://ru.wikipedia.org/wiki/Уравнение_Кеплера | ||
| + | * http://www.navipedia.net/index.php/GPS_and_Galileo_Satellite_Coordinates_Computation | ||
| + | * http://srns.ru/hw/images/8/8d/Korogodin_MagDisser.pdf.rar | ||
| + | |||
| + | ==== Этап 3. Синтез алгоритмов ССРФ с поддержкой от МЭМС-гироскопов ==== | ||
Срок - 26.02.16 | Срок - 26.02.16 | ||
Цель: | Цель: | ||
| − | * получить алгоритмы поддержки ССРФ | + | * получить алгоритмы поддержки ССРФ от МЭМС-гироскопов |
| + | * составить отчет о полученных результатах | ||
| + | |||
| + | '''Постановка задачи:''' | ||
| + | Двумя пространственно разнесенными антеннами, жестко расположенными на объекте, принимаются сигналы навигационных спутников на фоне АБГШ. Разности фаз сигналов являются известной функцией пространственной ориентации объекта. Наблюдаемыми величинами являются оценки РФ (с шумами, соответствующими ДРФ). На объекте установлены гироскопы, оси чувствительности которых совпадают с ССК. Перекосом и взаимным влиянием датчиков можно пренебречь. Наблюдаемыми величинами являются угловые скорости объекта по измерениям гироскопов, спроецированные на оси ЛСК. | ||
| + | |||
| + | Объект совершает вращения, вызывающие изменение разности фаз как дифузионного марковского процесса третьего порядка. | ||
| + | |||
| + | Требуется оценить разность фаз. | ||
====Этап 4. Моделирование ССРФ с поддержкой от инерциальных датчиков==== | ====Этап 4. Моделирование ССРФ с поддержкой от инерциальных датчиков==== | ||
| Строка 53: | Строка 70: | ||
Цель: | Цель: | ||
| − | * добавить в модель результаты синтеза | + | * добавить в модель результаты синтеза, используя в качестве процессов ошибок гироскопов выборки реальных данных |
| − | * оценить эффективность поддержки УНАП от ИНС | + | * оценить эффективность поддержки УНАП от ИНС (уменьшение полосы ССРФ, повышение точности слежения) |
* сформировать рекомендации по использованию алгоритмов | * сформировать рекомендации по использованию алгоритмов | ||
| + | * составить отчет о полученных результатах | ||
====Этап 5. Создание натурного макета==== | ====Этап 5. Создание натурного макета==== | ||
| Строка 88: | Строка 106: | ||
# {{Публикация:Перов 2012 Методы и алгоритмы ОПС в АП СРНС}} | # {{Публикация:Перов 2012 Методы и алгоритмы ОПС в АП СРНС}} | ||
| − | [[Категория: | + | [[Категория:ВКР]] |
Текущая версия на 22:12, 22 марта 2016
Название темы: Поддержка угломерной НАП данными от инерциальных датчиков
Руководитель темы: Корогодин, Илья Владимирович
Специальность:
Студент: Калитенко, Богдан Васильевич
[править] Аннотация
[править] Задание
Можно скачать в виде doc-файла тут.
[править] Содержание разделов и исходные данные
[править] Этап 1. Получение данных от инерциальных датчиков
Срок - 25.01.16
Цель:
- получить выборки данных от инерциальных датчиков при изменении ориентации на +-90 градусов
- получить выборки данных от инерциальных датчиков при стационарном положении
- охарактеризовать ошибки измерений углов и угловых скоростей
- составить отчет о полученных результатах
[править] Этап 2. Моделирование ССРФ без поддержки от инерциальных датчиков
Срок - 05.02.16
Цель:
- составить простую модель изменения разности фаз в двухантенной системе при пролете спутника (база 1 м)
- реализовать обыкновенную ССРФ (вместо дискриминатора допускается использовать стат.эквивалент)
- выявить оптимальные полосы в зависимости от динамики вращения базы
- составить отчет о полученных результатах
Полезные ссылки:
- http://www.srns.ru/wiki/Модель_фильтра_Калмана_3_порядка
- https://ru.wikipedia.org/wiki/Уравнение_Кеплера
- http://www.navipedia.net/index.php/GPS_and_Galileo_Satellite_Coordinates_Computation
- http://srns.ru/hw/images/8/8d/Korogodin_MagDisser.pdf.rar
[править] Этап 3. Синтез алгоритмов ССРФ с поддержкой от МЭМС-гироскопов
Срок - 26.02.16
Цель:
- получить алгоритмы поддержки ССРФ от МЭМС-гироскопов
- составить отчет о полученных результатах
Постановка задачи: Двумя пространственно разнесенными антеннами, жестко расположенными на объекте, принимаются сигналы навигационных спутников на фоне АБГШ. Разности фаз сигналов являются известной функцией пространственной ориентации объекта. Наблюдаемыми величинами являются оценки РФ (с шумами, соответствующими ДРФ). На объекте установлены гироскопы, оси чувствительности которых совпадают с ССК. Перекосом и взаимным влиянием датчиков можно пренебречь. Наблюдаемыми величинами являются угловые скорости объекта по измерениям гироскопов, спроецированные на оси ЛСК.
Объект совершает вращения, вызывающие изменение разности фаз как дифузионного марковского процесса третьего порядка.
Требуется оценить разность фаз.
[править] Этап 4. Моделирование ССРФ с поддержкой от инерциальных датчиков
Срок - 04.03.16
Цель:
- добавить в модель результаты синтеза, используя в качестве процессов ошибок гироскопов выборки реальных данных
- оценить эффективность поддержки УНАП от ИНС (уменьшение полосы ССРФ, повышение точности слежения)
- сформировать рекомендации по использованию алгоритмов
- составить отчет о полученных результатах
[править] Этап 5. Создание натурного макета
Срок - 25.03.16
[править] Этап 6. Проведение экспериментальных исследований и обработка их результатов
Срок - 22.04.16
[править] Этап X. Составление пояснительной записки
Срок - 20.05.16
[править] Этап Y. Составление презентации
Срок - 27.05.16
[править] Этап Z. Защита
Срок - 30.06.16
[править] Перечень графических материалов
- Презентация для выступления на конференции МЭИ
- Прототип презентации для выступления на предзащите
- Презентация для выступления на защите
[править] Рекомендуемая литература
- ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования / Под. ред. Перова А.И., Харисова В.Н.. — изд. 4-е, перераб. и доп.. — М.: Радиотехника, 2010. — 800 с. (подробнее...)
- Перов, А. И. Методы и алгоритмы оптимального приема сигналов в аппаратуре потребителей спутниковых радионавигационных систем. — М.: Радиотехника, 2012. — 240 с. (подробнее...)
